下肢外骨骼康复机器人运动感知系统的研究进展

李慧; 陈颖伟; 喻洪流; 马锁文; 胡杰; 杜青; 孟巧玲

文章摘要

李慧,陈颖伟,喻洪流,等.下肢外骨骼康复机器人运动感知系统的研究进展[J].中华物理医学与康复杂志,2021,43(1):82-86

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下肢外骨骼康复机器人运动感知系统的研究进展

DOI：10.3760/cma.j.issn.0254-1424.2021.01.023

中文关键词: 下肢运动功能障碍下肢外骨骼康复机器人生物电信号物理信号运动意图感知系统

英文关键词:

基金项目:上海市科技创新行动计划技术标准项目（9DZ2203600）

作者	单位
李慧	上海理工大学医疗器械与食品学院康复工程与技术研究所，上海 200093 上海康复器械工程技术研究中心，上海 200093 民政部神经功能信息与康复工程重点实验室，上海 200093
陈颖伟	上海交通大学医学院附属新华医院消化内科，上海 200092
喻洪流	上海理工大学医疗器械与食品学院康复工程与技术研究所，上海 200093 上海康复器械工程技术研究中心，上海 200093 民政部神经功能信息与康复工程重点实验室，上海 200093
马锁文	上海理工大学医疗器械与食品学院康复工程与技术研究所，上海 200093 上海康复器械工程技术研究中心，上海 200093 民政部神经功能信息与康复工程重点实验室，上海 200093
胡杰	上海理工大学医疗器械与食品学院康复工程与技术研究所，上海 200093 上海康复器械工程技术研究中心，上海 200093 民政部神经功能信息与康复工程重点实验室，上海 200093
杜青	上海交通大学医学院附属新华医院康复医学科，上海 200092
孟巧玲	上海理工大学医疗器械与食品学院康复工程与技术研究所，上海 200093 上海康复器械工程技术研究中心，上海 200093 民政部神经功能信息与康复工程重点实验室，上海 200093

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中文摘要:

目前，世界上存在着大量下肢运动功能障碍的特殊人群，无法进行正常行走或运动。下肢外骨骼康复机器人技术的发展可以帮助他们完成正常站立、行走等基本行动功能，并改善其身体机能状况和生活质量。下肢康复外骨骼机器人系统是以人为中心的人机协同智能系统，其首要任务是理解人的运动意图，并对运动姿态做出准确的判断，与人体协同运动产生助行、助力等行为。现有的人机交互感知系统的研究方法主要涉及生物电信号和力/力矩等物理信号。为充分发挥生物信号的快速、全局性以及物理信号的持续、稳健性，确保人机交互控制系统的稳定性，本文从人机协调运动控制机理展开，对不同的意图感知方法对获取人体运动意图的影响进行综述，并对存在的问题进行分析，总结出多模态信息融合技术对提高人机系统的协调控制重要性，为提高人和机器自主决策能力以及外骨骼机器人感知系统的优化设计提供一定的参考。

英文摘要:

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